美 카네기멜론대, 1개의 액추에이터로 움직이는 2족 보행 로봇 개발

美 카네기멜론대(CMU)와 일리노이대 어버나-샴페인 공동 연구팀이 1개의 액추에이터를 사용해 아주 단순한 2족 보행 로봇을 설계했다고 테크엑스플로어가 1일 보도했다.로봇 공학자들은 지난 수십년간  2족 보행을 하지만, 동물이나 사람처럼 부드럽게 걸을 수 있는 로봇을 고안하기 위해 애썼다. 이 같은 노력에 일부 성과가 있었지만 여전히 로봇은 로봇처럼 걷는다.

 

보행 로봇에 대한 연구가 활발해지면서 모터, 유압 장치, 프로세서 등 여러 분야에서 공학적인 차원의 발전이 이뤄졌다. 하지만 이렇게 만들어진 성과물은 매우 복잡하고, 정교하며, 값비싼 경향이 있다. 많은 연구자들은 보다 간단한 방법이 없을까 고민했다. 

(로봇신문 9월 4일 내용 일부)

 

소견)이 로봇은 두 개의 다리가 있고, 위쪽에서 연결되어 있다. 각각의 다리는 발을 갖고 있지만 무릎은 없다. 모든 부분은 중력을 이용하도록 설계되었다. 또한 다리는 로봇의 무게중심이 항상 각 발의 곡률 중심 아래에 있도록 하는 방식으로 조립되었다. 이것은 로봇이 균형을 잃으면 항상 똑바로 선 자세로 돌아간다는 것을 의미한다.최종적인 성과는 1개의 액추에이터를 동력원으로 사용하면서, 넘어지지 않고 걸을 수 있도록 모든 부분이 균형을 이룬 로봇이다. 이 설계는 매우 효율적이고 에너지 절약적인 것으로 나타났다.