로봇 ‘곡면 난제’ 해결, 바나나 껍질 벗기기 성공

로봇이 형태와 크기가 제각각인 바나나, 고구마 껍질을 벗기고 오이를 써는 데 성공했다.젬 빌랄로을루 스위스 로잔연방공대(EPFL) 교수 팀은 열 방정식을 활용해 로봇이 다양한 형태의 곡면 물체를 다룰 수 있는 기술을 개발하고 연구 결과를 국제학술지 ‘사이언스 로보틱스’에 22일(현지 시간) 발표했다. 실험에 쓰인 관절 6개짜리 로봇은 칼, 껍질 벗기개, 표면 탐색 도구 등을 교체해 장착할 수 있다.

로봇이 물체를 다루려면 표면 각 지점에서 어느 방향이 위인지, 앞인지 파악해야 한다. 상자처럼 평평한 면으로 이뤄진 물체는 어디서든 위아래와 앞뒤가 동일하다. 이와 달리 바나나나 고구마는 위치마다 표면이 휘어지는 정도인 곡률이 달라 하나의 고정된 기준을 쓸 수 없다.

(동아일보  4월 27일 내용 일부)

 

소견) 바나나 한 종류만 해도 크기와 휨 정도가 제각각이어서 형태마다 로봇에 별도로 가르치는 건 사실상 불가능하다. 연구팀은 열이 표면을 따라 퍼져 나가는 원리를 수식으로 표현한 열 방정식에서 해법을 찾았다. 열 방정식은 시간과 위치라는 두 변수가 동시에 변할 때 열이 어떻게 퍼지는지를 기술한다.